丝杠按其摩擦特性可分为三类：即滑动丝杠、滚动丝杠及静压丝杠。
1）滑动丝杠：摩擦力较大，传动效率较低，一般为26%~46%，磨损
快，易自锁，定位精度和轴向刚度较差；但结构简单，成本较低。
2）滚动丝杠：可分为滚珠丝杠和滚柱丝杠两大类，传动效率较高，一般能
达到90~96%；且耐磨性好，寿命长，精度高，通过给滚珠适度施加预压，可获得较高的刚性。
3）静压丝杠：螺纹牙形与标准梯形螺纹牙形
相同，但牙形高于同规格标准螺纹1.5～2倍，目的在于获得良好油封及提高承载能力。但调整麻烦，且需要一套液压系统，工艺复杂，成本较
高。
导轨与丝杠成套运行，导轨用于实现支撑和导向。常用导轨种类包括滑动导轨、滚动导轨、静压导轨等。
减速器是常用作原动件与工作件之间的减速传动装置,谐波减速器具有体积小,重量轻的优点,因此是智能服务人形机器人的优质选择
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双目相机法是基于视差原理并利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像;结构光法通常采用特定波长的不可见的红外激光作为光源
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基于无框力矩电机+编码器+行星滚柱丝杠+力传感器+深沟球轴承+四点接触轴承的线性执行器,通过进行共性研究减少使用驱动器的种类
机器人通过传感器感知周围环境,并且识别到任务体在环境内所处的位置;将任务拆解成多个步骤,按顺序执行步骤达到完成任务的目标
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初级成长期（1970-1980）年均增长率为 30.8%;高速普及期（1980-1990）机器人的产量已达 24782 台;平稳增长期（1990-至今）成为机器人出口大国
