伺服电机-机器人关节的驱动装置

工业机器人通常使用交流伺服电机直接驱动，在低频运转下容易发热和出现低频振动，对于长时间和周期性工作的工业机器人这都不利于确保其 精确、可靠地运行。因此，通常需要与减速器组合，保持电机运转在合适的速度的同时提高输出力矩。

参考工业机器人，对于人形机器人的大多关节，可能采用伺服系统。伺服系统主要包括伺服电机、伺服驱动器、指令装置三大部分。其中，伺服电机是执行机构，可将电压信号转化为电机的转矩和转速。伺服驱动器是用来控制伺服电机，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，一般通 过位置、速度、力矩三种方式对伺服电机进行控制，属于传动技术的高端产品。指令装置则是发脉冲或者给速度用于配合驱动器正常工作的。

伺服系统国内市场占有率不断提升。由于需要的技术水平较高，过往国内伺服系统市场一直为外资品牌主导。伴随着国产伺服技术研发水平的不 断提升，国产伺服系统进口替代的步伐加快，内资品牌在伺服系统的崛起之势愈发明显。根据格物致胜咨询公司数据，2021年我国伺服市场中， 汇川技术以16%的市场占有率位列第一。