控制系统是机器人的神经系统，用于控制驱动系统完成对应运动。在机器人中，控制系统根据指令及传感信息，向驱动
系统发出指令，控制其完成规定的运动。控制系统主要由控制器（硬件）和控制算法（软件）组成。
主流的工业机器人厂商通常自行开发控制器。对于工业机器人而言，控制器是其核心的组成部分，因此现有的主流工业
机器人厂商会不同程度地自行开发控制系统。控制系统主要参与者包括两类：一类是主流的大型机器人厂商，自主研发
控制器和控制算法，包括ABB、KUKA、发那科、国内的埃斯顿等；另一类则是专业的控制系统厂商，单独售卖控制器，
提供可扩展和二次开发的硬件和软件平台，包括KEBA、贝加莱、倍福、国内的固高科技、英威腾、雷赛智能等。
人形机器人主要参与者公开信息不多，摩登7尚不了解其采用的控制器方案，未来将持续关注相关信息。供应链方面，目
前人形机器人生产规模较小，未来进入量产阶段后，控制器将采用自产或外购定制尚不明朗，有待持续追踪。
现阶段机器人控制器类型及特点
PLC
系统简单、可靠性高、体积小、环境适应性强，但不支持先进复
杂的算法，不满足多轴联动等复杂运动轨迹
PC-Based
系统通用性强、可拓展性强，能满足复杂运动算法要求，抗干扰
能力强、开放性强，可进行二次开发和编程（语言除了传统PLC
语言，还包括C++、Basic等语言）
专用控制
集成度高，性能稳定，满足某个特定行业使用（早期用于机床领
域，后来在机械、工业机器人领域大范围使用），价值较高
电机驱动控制手段先进,速度反馈容易,绝大部分机器人使用电机驱动;液压驱动体积小重量轻,是机器人Atlas使用的驱动方案;气动驱动安全性高,应用于仿生机器人等
根据能量转换方式的不同，机器人的驱动方式可分为电机驱动、液压驱动、气动驱动等;现有的绝大多数人形机器人采用电机驱动
仿人形机器人既需要极强的运动控制能力,其核心 构成包括驱动装置(伺服系统+减速器),控制装置(控制器)和各类传感器,数量和质量要求可能更高
现阶段的人形机器人已经可以稳定地双足行走,实现了自动导航避障功能,可以基于感知信息进行一定程度的自主行动
人形机器人Digit主要为物流场景设计,可以拿起和堆叠18kg重的箱子，进行移动包裹、卸货等工作， “最后一 公里”配送功能也正在开发当中
复杂地形自适应平稳快速行走 U-SLAM视觉导航自主路径规划 手眼协调操作精准灵活服务 多模态情感交互仿人共情表达 动态足腿控制自平衡抗干扰
机器人HUBO以直腿态行走,更接近人的步态;全身有34个自由度,左右手分别有3,4个手指,可以操纵方向盘,攀爬梯子等,超过Atlas赢得了DARPA机器人挑战赛冠军
波士顿动力公司致力于研发具有灵活运动能力的多足机器人,主要包括四足机器狗Spot（用于工业巡检等场景）和带机械臂的移动机器人Stretch
仿人机器人的机械构造,驱动和控制的复杂程度都远高于现有的机器人;实现一定程度的认知和决策智能,尚需要人工智能软硬件（大脑）的高度发展
头部使用三颗Autopilot 摄像头作为感知系统,Left/RightPillarCamera左肩/右肩摄像头和FisheyeCamera 中央鱼眼摄像头,提供大于180度体前场景覆盖,
CyberOne机器人搭载的Mi-Sense深度视觉模组,产品在测量范围内精度高达1%,满足激光安全 Class1 标准,拥有完整的三维空间感知能力
WALKERX采用基于多目视觉传感器的三维立体视觉定位,采 Coarse-to-fine的多层规划算法,实现动态场景下全局最优路径自主导航
