人形机器人擎天柱Optimus只申请外观设计专利（共 5 件）

Optimus/擎天柱：人形机器人 Optimus 于 2022 年特斯拉 AI Day 中亮相，成为 第一个完全依靠 AI 算法、自身电池电控和高集成电驱执行器驱动的人形机器人。 硬件方面，“擎天柱”身高 172cm，整体重量 73kg；行走功率 500W，坐下功率 100W， 整体参数与 2021 年概念机略有出入。电机驱动上，“擎天柱”拥有 2.3KWH、52V 电压的电池组，内置电子电器元件的一体单位；选用 28 个定制关节驱动器，复用 汽车动力总成设计经行业深度设计 6 种关节驱动器，包括 3 种不同规格的舵机和 3 种不同规格的直线执行器。“擎天柱”全身约 50 个自由度，机器人单手具有 6 个 执行器，11 个自由度，在对生拇指与金属肌腱的配合下，“擎天柱”能够完成对 不同重量和大小的物件的抓握，膝关节构造成四连推杆结构。特斯拉采用与 Autopilot 相同的算法框架，通过自动标注（Auto Labeling）、仿真(Simulation) 和数据引擎（Data Engine）形成训练数据用以训练“擎天柱”的神经网络。“擎天柱”的大脑位于躯干，搭载特斯拉自研的 DOJO D1 超级计算机芯片，D1 芯片采 用 7 纳米制造工艺，处理能力为每秒 1024 亿次。

（1）专利申请概况

特斯拉在 2022 年开始在人形机器人领域申请专利，且只申请外观 设计专利（共 5 件）。

特斯拉的外观专利全部有效，且主要集中在日本（4 件）和欧洲（1 件）。

特斯拉在 2022 年才开始在人形机器人技术领域申请专利，目前只 在 A7 其他结构（整体结构）技术分支申请有 5 件外观设计专利。

特斯拉人形机器人产品主要具备电池组（涉及 D1 能源系统）、关节驱动器（涉 及 A6 关节）、舵机、直线执行器等动力组件（涉及 D2 动力系统），此外还具有 Occupancy Network 障碍物检测和物体运动估计系统，以 FSD 算法为核心的神经网 络计算机视觉技术（涉及 C1 机器视觉）。对于当前专利布局数量较少的情况（仅5 件申请于 2022 年的外观设计专利），考虑到专利自申请日起最晚 18 个月公开的 规定，其他已申请的方法类、结构类专利可能尚未公开。

特斯拉在人形机器人技术领域申请的专利均为外观专利，其外观专利如下：