特斯拉人形机器人“擎天柱”于 2022 年 9 月底亮相。2021 年 8 月,马斯克在特斯拉 年度 AI 开放日上首次公开展示了“擎天柱”的想法。仅过一年时间,“擎天柱”原型机于 9 月 30 日特斯拉 AI Day 发布,硬件方面,“擎天柱”身高 172CM,整体重量 73KG;行走功率 500W,坐下功率 100W,整体参数与 2021 年概念机略有出入。
“擎天柱”全身约 50 个自由度,手指灵敏度高,能够满足多种规格的物体抓取需求。机器人单手具有 6 个执行器,11 个自由度,在对生拇指与金属肌腱的配合 下,“擎天柱”能够完成对不同重量和大小的物件的抓握。同时,特斯拉机械手搭载能够驱 动手指感知物体的传感器,帮助其识别需要抓握的物体,并在不断的抓握过程中学习提高 机械手适应性。
特斯拉采用与 Autopilot 相同的 算法框架,通过自动标注(Auto Labeling)、仿真(Simulation)和数据引擎(Data Engine)形 成训练数据用以训练“擎天柱”的神经网络,使特斯拉人形机器人能够做到损伤控制、感知 周围环境、自主规划行动路径、直立行走并保持相对平衡等功能。
“擎天柱”采用智能驾驶摄像头(鱼眼广角+左右摄像头)与 Autopilot 算法,内置 FSD 芯片,能够识别周 围物理环境的高频特征并进行立体渲染,构建了机器人良好的空间感知能力。
“擎天柱”的大脑位于躯干,搭载特斯拉自研的 DOJO 超级计算机,其基本单元是 D1 芯片(共计 1500 个)。D1 芯片单体采用分布式结构和 7 纳米工艺,具有超强算力和带宽, 相邻芯片间通过自创高宽带、低延迟的连接器连接,最新 Dojo ExaPOD 由多 Dojo 机柜组 成,内含 3000 个 D1 芯片,拥有 1.3TB 的高速 SRAM、13TB 的高带宽 DRAM,算力高达 1.1 EFLOP。
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