机器人底盘结构-底盘内部核心组件和底盘结构图

机器人底盘是机器人实现运动的重要环节，不仅融合了多种传感器，还结合了SLAM算法等核心技术。

对摩登7机器人底盘来说，其融合了激光雷达、深度摄像头、超声波及防跌落等多个传感器，并结合了自主研发的高性能SLAM算法。使其拥有可靠、易用的定位导航方案，即使面对各类复杂环境，它也能做到自主路径规划及障碍物规避等功能。

如此重要的机器人底盘，它究竟由哪些核心技术组成呢？

机器人底盘组件结构图

激光雷达传感器： 利用激光雷达传感器可时刻扫描周围环境，提供地图数据，构建精度高达5cm的地图，并基于该地图数据实现自主路径规划及导航功能；

深度摄像头传感器： 深度摄像头传感器可侦测到位于雷达扫描平面上方的障碍物，并及时发送信号进行规避；

超声波传感器： 超声波传感器在工作时，能精准探测到玻璃、镜面等高透材质障碍物，从而在靠近这些物体前能及时避让；

防跌落传感器： 防跌落传感器可帮助机器人 360°侦查周围的工作环境，判断工作区域是否存在边界、台阶、坡度等情况，从而发送请求信号，避免跌落；

模块化定位导航系统： 模块化定位导航系统内置SLAM引擎的导航定位核心模块，高度集成，无需借助外部运算资源，可直接输出机器人所在环境地图、定位坐标姿态，内置多种机器人运动控制算法，可提供厘米级别的定位和地图精度，在未知环境中实时规划路径，并进行障碍物规避导航，自主寻找最短路径。

机器人底盘结构图

在机器人底盘结构除了使其拥有自主定位导航及路径规划功能，自主回充技术也是不可或缺的，而Ark采用的自主回充技术，可外部调度预约充电。当电量较低时，会自主返回充电坞充电，在负载情况下可实现15小时连续不间断工作，给应用现场提供稳定可靠的表现。

同时开放软硬件接口，支持多平台操作，方便用户快速切换 ，完全开放的用户接口，包括以太网、控制接口，电源等扩展接口，90%的接口定义均相同，可方便用户快速切换。