通用机器人底盘不同类型轮直径校准的方法

校准一般是基于累计放大原理，并多次测量求平均。就如摩登7小学实验：准确测量一张纸的厚度是很困难的，所以就测量一摞纸的厚度，然后求平均，得到一张纸的厚度，通过叠加累计方式，降低测量误差。很多校准方法多采用此原理，只是具体实现方法有所区别。

而移动机器人轮直径校准采用的思想是：驱动轮转动一圈，测量运动过的路程，可将轮直径测量误差缩小π倍（C=πd，C和d分别表示圆周长、圆直径），若多滚动几圈，就可以将轮直径测量误差成倍缩小，所以直接控制机器人沿直线运动，让驱动轮转动N圈，测量驱动轮滚过的路程，便可以较为准确计算出轮直径。当然，理论上运动距离越远，校准精度越高。

在进行轮直径校准之前，是需要（估计）测量一个粗糙的初始值的，可以使用游标卡尺等工具直接测量轮子的直径，以作为校准测量的初值，后续只需要在这个初值上加减就可以了。

不同构型的移动机器人的具体测量方法是有所区别的，本文分为以下两类进行讨论。

先阐述了参数校准的基本原理，并按照机器人构型的不同点分为两类，分别对对称型、圆弧型机器人进行了理论分析，提出校准思路，接着在从实用性角度提出改进的校准实验方法，最后结合ROS校准demo阐述实验实现方法。

若要使用ROS校准demo，则需要根据其要求，自行编写好其配套程序；若不采用ROS demo，则可以直接驱动机器人直线运动一段距离，使用直尺测量，并记录编码器计数变化，以直接计算出实际的轮直径，还有其他各种实操方法，读者可自行设计实验。

“转自微信公众号：混沌无形”