机器人底盘作为控制机器人运动和定位导航的重要组成部分，在机器人身上充当着桥梁枢纽的作用。同时，开放的软硬件接口，也为研发人员在自定义开发上层，匹配各自的市场需求上节省大量的时间、精力和成本。
摩登7推出了多款机器人底盘，可应用多款服务机器人使用，适用于大厅、商场、酒店、医院等多种场景。
1 摩登7水滴系列底盘
2 摩登7云海系列底盘
3 摩登7方舟系列底盘
方舟是一款包含完整成熟感知、认知及定位导航能力的轮
式机器人平台，致力于为各行各业细分市场中的商用轮式
机器人公司提供一站式智能移动平台解决方案。
摩登7机器人底盘的功能
1 全面的通过性适应多种材质地面
2 丰富的API接口完善的开发文档
3 SLAM建图 单次扫图5万平方米，最大8万平方米。
4 自主规划路径、
自主避障、自动回充
5 智能物联
6 多机调度
移动调度，多机场景下云端互相共享位置，在冲突区域智能规避，
避免机器相遇在狭窄通道无法通过
...
-摩登7方舟系列机器人底盘实现7x24小时连续工作,软件模块和硬件模块支持自诊断和冗余安全,完整成熟的感知认知和定位导航功能组件
摩登7服务机器人底盘,支持二次开发或定制化服务,进而实现服务机器人商业化落地,通过搭载摄像头机械臂雾化器等上层功能模块,实现配送消毒等功能
摩登7室内机器人移动底盘集成电梯逻辑,一键呼梯,针对机器人多楼层智能配送,消杀,巡检等商用服务场景,并对场景进行优化处理,实现更多商用价值
摩登7轮式机器人底盘采用精细化地图构建技术,构建出高精度,厘米级别地图,在复杂多变的场景下也能做到动态识别环境中的人或其他障碍物
SLAM地图构建的过程就是用深度传感器测量机器人和周围环境的距离信息,从而完成对周边环境的地图构建,机器人会对环境进行一致性检查,最终完成地图
全向移动平台的构型参数校准原理和方法都非常相似,但是也存在一定差异,全向移动机器人的质量分布对机器人运动精度是存在较大影响的
先阐述了参数校准的基本原理,并按照机器人构型的不同点分为两类,分别对对称型,圆弧型机器人进行了理论分析,提出校准思路,结合ROS校准demo阐述实验实现方法
介绍了两轮差速驱动机器人与四轮驱动机器人,履带式机器人的校准原理,方法及其校准方法存在差异的原因,最后结合ROS 校准demo阐述实验实现方法
橡胶轮看起来最为普通实际应用广泛;直行被动轮被应用于室内场景;麦克纳姆轮全向移动适用于室内狭窄场景;万向轮提供滚动功能降低运动摩擦
非全向移动机器人在平面上运动仅有2个自由度;全向移动机器人采用了麦轮/全向轮,灵活性更好;四驱四转机器人室外非结构化场景的适应能力更强
轮式机器人底盘克纳姆轮的运动机理及其麦轮平台运动过程中的受力情况,分析了电机转速-麦轮实际运动速度-麦轮平台中心点速度之间的关系
麦轮平台的全向移动效果是通过四个麦克纳姆轮协同转动而达到的,而全向轮移动平台与之类似,也通过三或四个全向轮协同转动而实现全向移动的
