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手部抓取训练难度极高：手部抓取涉及多个手指的灵巧操作，需要适应物体的形状、重量和配置，要求极 高。需要通过训练深度神经网络在机器人抓取时生成所需的力控制命令，并随着物体形状、重量、材质而 变化。手部抓取需满足：
⚫ 可靠安全：确保整个机器人系统工作万无一失，因此，要求其手爪结构和控制系统要简单化
⚫ 自适应性：提高通用性，使得手爪具备适应各种被抓物体形状的能力
⚫ 智能性：提高手爪决策的准确性，可根据不同需要，决定手部抓取方式
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